全文摘要 1、L4自动驾驶技术演进路径 ·模块分离式架构特点：L4自动驾驶早期采用模块分离式架构，由感知、预测、规划、控制、定位五大模块组成，各模块相互分离且有上下游关系，通过消息通信。此架构在早期L4级别自动驾驶应用广泛，如vivo、百度、小马文远等均采用。但随着路况和环境复杂度提升，因该架构由规则驱动，面临规则冗余与冲突问题：规则数量无上限，常见场景增多，调整单一规则可能引发新问题，导致规则相互矛盾。 ·局部端到端模型发展：当前L4自动驾驶主流技术方案为局部端到端两阶段模型，分为大感知与大规