⏱️ **延时函数实现**：提供了多种延时方式，包括基于空指令的简单延时 `delay_S`，基于CPU时钟周期的 `delay_cycles`，以及利用滴答定时器实现的阻塞式 `delay_ms` 和中断式延时。中断式延时通过全局变量和中断服务函数实现非阻塞的延时功能。

👆 **按键与中断处理**：介绍了按键的轮询检测方法，通过延时消抖来提高稳定性。同时深入阐述了外部中断的配置，包括静态事件和通用事件的两种模式，并提供了GPIO外部中断服务函数的实现，用于响应按键事件并触发相应操作，如LED状态切换。

💬 **串口通信详解**：详细讲解了串口的发送（单字符、字符串、阻塞式发送）和接收（中断接收、数据处理）方法。通过 `fputc`、`fputs`、`puts` 函数的重定向，实现了标准输出到串口的功能，方便调试。特别强调了串口中断标志位清除的注意事项。

⚙️ **定时器与PWM应用**：阐述了通用计时器（TIMGx）和高级计时器（TIMAx）的特性，包括计数器模式、预分频器、通道功能（输出比较、输入捕获、PWM）。重点介绍了PWM的互补输出功能，并通过“呼吸灯”实验展示了如何通过调整PWM周期和占空比来控制LED亮度。

📊 **ADC采样与触发**：详细介绍了MSPM0G3507的12位ADC特性，包括支持的转换模式（单次、重复、多通道顺序）、分辨率、采样率和电压基准选择。提供了ADC单通道单次手动触发、多通道单次手动触发以及中断触发的实现示例，并展示了如何处理ADC转换结果。

🚀 **电机驱动与编码器**：深入介绍了编码器在电机驱动中的应用，包括编码器的初始化、计数值获取、方向判断以及通过GPIO外部中断处理A相和B相信号，实现高精度电机转速和方向的测量。此外，还提及了利用定时器的输入捕获功能进行测速。

1.延时函数

空代码延时 执行一条指令的时间是：1/32M

//代码延时 执行一条指令的时间是：1/32Mvoid delay_S(uint32_t s){    for(int i=0;i<s;i++)    {        for(long j=0;j<32000000;j++)        {                __asm__("nop");  //空指令        }          }}

delay_cycles

假设主频为 32MHz，想延时 1 微秒：（主频已经设置为80MHz）-   1 微秒 = 1e-6 秒-   32MHz = 32,000,000 Hz-   1 微秒内有 32 个时钟周期、delay_cycles(32); // 大约延时 1 微秒

滴答定时器延时阻塞版

滴答定时器延时阻塞版   void delay_ms(uint32_t ms) {      uint32_t ticks=ms*(CPUCLK_FREQ/1000);      uint32_t count_new=0,count_old=0;      uint32_t count;      count_old= SysTick->VAL;      while (1)       {         count_new=SysTick->VAL;         if(count_old!=count_new)         {             if(count_new<count_old)             {                 count =    count+(count_old-count_new)  ;             }             else if(count_new>count_old)             {                 count =    count+ SysTick->LOAD- count_new+count_old;             }             count_old=count_new;             if(count>=ticks) return;         }      }      }

滴答定时器中断延时

volatile uint32_t delay_vlaue;void delay_ms(uint32_t ms){    delay_vlaue=ms;    while(delay_vlaue!=0);}void SysTick_Handler(void){        delay_vlaue--;}

2.按键

int main(void){    SYSCFG_DL_init();    while (1)     {        //1秒周期         delay_ms(200);            if(DL_GPIO_readPins(key_PORT,key_PIN_A18_PIN)!=0)            {                delay_ms(30);                 if(DL_GPIO_readPins(key_PORT,key_PIN_A18_PIN)!=0)                {                    DL_GPIO_togglePins(LED_PORT, LED_PIN_A14_PIN);                }            }    }}

3.外部中断

对于按键外部中断的配置（PA18，通道0）

事件管理器传输的事件包括：

作为中断请求 (IRQ) 传输到 CPU 的外设事件（静态事件） – 示例：GPIO 中断会发送到 CPU作为 DMA 触发器传输到 DMA 的外设事件（DMA 事件） – 示例：传输到 DMA、请求 DMA 传输的 UART 数据接收触发器传输到另一个外设以直接触发硬件中操作的外设事件（通用事件） – 示例：TIMx 计时器外设将周期性事件发布到 ADC 订阅者端口，ADC 使用该事件触发采样开始（ADC触发采样）

配置静态事件时，通用事件配置为通道0

静态事件（类似于32的外部中断）

只需要对按键配置中断，不用开启通道

#include "ti_msp_dl_config.h" //滴答定时器中断延时volatile uint32_t delay_vlaue;void delay_ms(uint32_t ms){    delay_vlaue=ms;    while(delay_vlaue!=0);}void SysTick_Handler(void){        delay_vlaue--;}uint16_t test_data1=0; //GPIO外部中断函数,静态事件void GROUP1_IRQHandler(void){        // 判断是否为GPIOA引脚产生的中断    if(DL_Interrupt_getStatusGroup(DL_INTERRUPT_GROUP_1,DL_INTERRUPT_GROUP1_GPIOA))       {                if(DL_GPIO_readPins(key_PORT,key_PIN_A18_PIN)>0)        {           test_data1++;            // 切换LED状态            DL_GPIO_togglePins(LED_PORT, LED_PIN_A14_PIN);        }          // 清除GPIOA引脚的中断挂起标志，避免重复触发            DL_Interrupt_clearGroup(DL_INTERRUPT_GROUP_1,DL_INTERRUPT_GROUP1_GPIOA);    }}int main(void){    SYSCFG_DL_init();    NVIC_EnableIRQ(GPIOA_INT_IRQn);//开启按键引脚的GPIOA端口中断    while (1)     {              }}

通用事件（new）

按键配置为通道2

将lED配置为对应的通道，设置为触发后翻转

配置为通用事件外部中断后就不用在初始化时开启中断使能了

NVIC_EnableIRQ(GPIOA_INT_IRQn);

4. 串口

串口0，1，2都在PD0总线上，可以看到在时钟是ULPCLK串口3在PD1总线上

硬件流控制主要通过这个RTS和CTS控制，为了同步时钟，一般不开启

发送两种

串口发送字符串两种实现方式‘第一种正常DL_UART_transmitData

//串口发送单个字符void uart0_send_char(char ch){    //当串口0忙的时候等待，不忙的时候再发送传进来的字符    while( DL_UART_isBusy(UART_0_INST) == true );    //发送单个字符    DL_UART_transmitData(UART_0_INST, ch);}//串口发送字符串void uart0_send_string(char* str){    //当前字符串地址不在结尾 并且 字符串首地址不为空    while(*str!=0&&str!=0)        //发送字符串首地址中的字符，并且在发送完成之后首地址自增        uart0_send_char(*str++);    }

第二种DL_UART_transmitDataBlocking能自动检测发送寄存器是否已被填充(推荐

void uart0_send_string(char* str){    //当前字符串地址不在结尾 并且 字符串首地址不为空    while(*str!=0&&str!=0)   // while(*str!='\0')        //发送字符串首地址中的字符，并且在发送完成之后首地址自增        DL_UART_transmitDataBlocking(UART_0_INST,*str++);    }char str[50];    sprintf(str,"res_sin:%.2f\r\n", res);    uart0_send_string(  str);    delay_cycles(CPUCLK_FREQ);

串口重定向函数（都要写

//串口重定向int fputc(int ch, FILE *stream){             DL_UART_transmitDataBlocking(UART_0_INST,ch);    return ch;}int fputs(const char *ptr, FILE *stream){     uint16_t i,len;     len=strlen(ptr);     for( i=0;i<len;i++)     {        DL_UART_transmitDataBlocking(UART_0_INST,ptr[i]);     }    return len;}int puts(const char *ptr){    int count=fputs(ptr, stdout);    count+=fputs("\n",stdout);    return count;}

接收

开中断
需要注意串口清除中断标志位函数不用在中断里！！！NVIC_ClearPendingIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);这句一定不能加！！！

//在初始化里加上     //清除串口中断标志    NVIC_ClearPendingIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);    //使能串口中断    NVIC_EnableIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);        //串口的中断服务函数char rx_buffer[100];uint8_t buffer_index;uint8_t buffer_full;void UART_0_INST_IRQHandler(void){    //如果产生了串口中断    if(DL_UART_getPendingInterrupt(UART_0_INST)==DL_UART_IIDX_RX)    {        int rx_data =  DL_UART_receiveDataBlocking(UART_0_INST);         if(rx_data=='\r'||rx_data=='\n')    {                rx_buffer[buffer_index] = '\0';                    buffer_full = 1;  //串口接口函数当数据接收完成，可以用buffer_full来处理串口接收数据                  buffer_index = 0;      }             else if(buffer_index< sizeof(rx_buffer) - 1)    {    rx_buffer[buffer_index++]=rx_data;    }            //将保存的数据再发送出去            DL_UART_transmitDataBlocking(UART_0_INST,rx_data);    }}

5.定时器(8.29)

通用计时器 (TIMGx) 的具体特性包括：（类似通用定时器）

具有重复重新加载模式的 16 位递增、递减或递增/递减计数器具有重复重新加载模式的 32 位递增、递减或递增/递减计数器可选和可配置的时钟源用于对计数器时钟频率进行分频的 8 位可编程预分频器两个独立通道，用于：
输出比较输入捕捉PWM 输出单稳态模式
CC 寄存器在 TIMG7 和 TIMG12 中可用用于加载的影子寄存器在 TIMG7 中可用霍尔传感器输入的交叉触发事件逻辑支持中断/DMA 触发生成以及跨外设（例如 ADC）触发功能

通用计时器 (TIMAx) 的具体特性包括：（类似高级定时器）

具有重复重新加载模式的 16 位递减或加减计数器可选和可配置的时钟源用于对计数器时钟频率进行分频的 8 位可编程预分频器重复计数器，仅在计数器的给定周期数之后生成中断或事件最多四个独立通道，用于：
– 输出比较– 输入捕捉– PWM 输出– 单稳态模式
用于加载的影子寄存器和 CC 寄存器在 TIMA0 和 TIMA1 都可用互补输出 PWM具有可编程死区插入功能的非对称 PWM

配置

区别于stm32，g3507的定时器周期是自己写的，不用配置arr,只用配置PSC(arr他会自己计算)frq=4MHz/1/100/40000=1HZ

6.PWM

timA才有互补输出功能，IIMG没有互补输出功能(结尾带N的就是互补输出，例如当TIMA0_C3输出高电平时TIMA0_C3N就输出低电平)

互补输出:就是同时输出两个PWM，极性相反

timA有4个通道输出，IIMG只有两个通道输出

PWM呼吸灯实验

/*test_pwm pwm*/#define pwm_period   1000static const DL_TimerG_PWMConfig gPWM_0Config = {    .pwmMode = DL_TIMER_PWM_MODE_EDGE_ALIGN,//边沿触发    .period = pwm_period,//周期    .isTimerWithFourCC = false,    .startTimer = DL_TIMER_START,};int main(void){    SYSCFG_DL_init();    //清除串口中断标志    NVIC_ClearPendingIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);    //使能串口中断    NVIC_EnableIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);    //使能定时器中断 TIMA0    NVIC_EnableIRQ(TIMER_0_INST_INT_IRQN);    uart0_send_string("start pwm hooxi led test\r\n");        //PWM周期调整，通过结构体调节 TIMG6    DL_TimerG_initPWMMode( PWM_0_INST, (DL_TimerG_PWMConfig *) &gPWM_0Config);     while (1)    {       //delay_ms(50);        for(int i=pwm_period;i>0;i--)        {             DL_Timer_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST,i,DL_TIMER_CC_0_INDEX);             delay_ms(1);        }      for(int j=0;j<pwm_period;j++)        {                DL_Timer_setCaptureCompareValue(PWM_0_INST,j,DL_TIMER_CC_0_INDEX);              delay_ms(1);        }    }}

7.ADC

MSPM0G3507采用的是逐次逼近型的12位ADC，它有17个多路复用通道可以转换。17个外部通道，都对应单片机的某个引脚，这个引脚不是固定的，详情请参考引脚图或者数据手册。

各种通道的 A/D 转换可以配置成 单次、序列转换 模式。

单次转换模式：  每次进行一次ADC转换后，ADC会自动停止，并将结果存储在ADC数据寄存器中。

重复单次转换模式：  当ADC完成一次转换后，它会自动启动另一次转换，持续的进行转换，直到外部触发或者软件触发的方式停止连续转换。

多通道顺序单次转换模式：  用于对多个输入通道进行依次转换。在该模式下，ADC会根据配置的通道采集顺序，对多个通道进行单次采样并转换。

多通道顺序重复转换模式：  用于对多个输入通道进行依次重复转换。在该模式下，ADC会根据配置的通道采集顺序，对多个通道进行重复采样并转换。

ADC基本参数

分辨率：  表示ADC转换器的输出精度，通常以位数（bit）表示，比如8位、10位、12位等，位数越高，精度越高。MSPM0L1306支持8、10、12位的分辨率。

采样率：  表示ADC对模拟输入信号进行采样的速率，通常以每秒采样次数（samples per second，SPS）表示，也称为转换速率，表示ADC能够进行多少次模拟到数字的转换。MSPM0G3507的SPS为4Msps(尽量不要超过)。

电压基准：  ADC的电压基准是用于与模拟输入信号进行比较，从而实现模拟信号到数字信号的转换的一个参考电压。这个基准电压的准确性和稳定性对ADC的转换精度有着决定性的影响。而MSPM0G3507可以支持软件选择三种基准：

（1）1.4V 和 2.5V 的可配置内部专用 ADC 基准电压 (VREF)（2）MCU 电源电压 (VDD) (一般是这个)（3）通过 VREF+和 VREF- 引脚为 ADC 提供外部基准。如未配置电压基准则默认使用MCU电源电压作为ADC电压基准。

单通道单次手动触发(没实现)

float adc_getvalue(void){    uint16_t adc_value=0;    //开启adc转换    DL_ADC12_startConversion(ADC12_0_INST);    //如果adc在忙，则卡住    while (DL_ADC12_getStatus(ADC12_0_INST)!=DL_ADC12_STATUS_CONVERSION_IDLE);    //暂停adc转换    DL_ADC12_stopConversion(ADC12_0_INST)  ;    //获取存储在内存0的转换结果    adc_value=DL_ADC12_getMemResult(ADC12_0_INST,   DL_ADC12_MEM_IDX_0);    //开启adc转换，因为单次转换会导致采集停止    DL_ADC12_enableConversions( ADC12_0_INST);    return adc_value*3.3f/4095;}int main(void){    SYSCFG_DL_init();    //清除串口中断标志    NVIC_ClearPendingIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);    //使能串口中断    NVIC_EnableIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);        uart0_send_string("adc test \r\n");                                                       while (1)    {            adc_data=adc_getvalue();        sprintf(str, "adc_value :%.2f\r\n", adc_data);    //printf("adc_value :%.2f\r\n",adc_data);    uart0_send_string(str);    delay_ms(500);    }}

多通道单次手动触发(没实现)

float adc_data[2]={0};void  adc_getvalue(void){    //开启adc转换    DL_ADC12_startConversion(ADC12_0_INST);    //如果adc在忙，则卡住    while (DL_ADC12_getStatus(ADC12_0_INST)!=DL_ADC12_STATUS_CONVERSION_IDLE);    //暂停adc转换,否则会卡住   //获取存储在内存0的转换结果      DL_ADC12_stopConversion(ADC12_0_INST) ;    adc_data[0]=(DL_ADC12_getMemResult(ADC12_0_INST,   DL_ADC12_MEM_IDX_0)*3.3f/4095.0f);    adc_data[1]=(DL_ADC12_getMemResult(ADC12_0_INST,   DL_ADC12_MEM_IDX_1)*3.3f/4095.0f);    //开启adc转换，因为单次转换会导致采集停止    DL_ADC12_enableConversions( ADC12_0_INST);}int main(void){    SYSCFG_DL_init();    //清除串口中断标志    NVIC_ClearPendingIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);    //使能串口中断    NVIC_EnableIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);    uart0_send_string("adc test \r\n");                                                                       while (1)    {     adc_getvalue();     sprintf(str, "adc_value1 :%.2f  adc_value2 :%.2f\r\n", adc_data[0],adc_data[1]);    //printf("adc_value :%.2f\r\n",adc_data);     uart0_send_string(str);     delay_ms(500);    }}

中断单通道定时器触发（实现)

参考【TI MSPM0】ADC DAC学习_ti mspm0 选型-CSDN博客

/*test  ADC_interrupt*/volatile bool ADC_Flag;//中断标志位volatile uint16_t ADC_Val;//采样值int main(void){    SYSCFG_DL_init();    //清除串口中断标志    NVIC_ClearPendingIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);    //使能串口中断    NVIC_EnableIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN);    NVIC_EnableIRQ(ADC12_0_INST_INT_IRQN);    uart0_send_string("ADC_interrupt test \r\n");                                                                       while (1)    {        ADC_Flag=false ;        DL_ADC12_startConversion(ADC12_0_INST);//开始采样变换            while(ADC_Flag==false);//等待转换完成，如果退出，说明已经弄好了        ADC_Val= DL_ADC12_getMemResult(ADC12_0_INST, DL_ADC12_MEM_IDX_0);//读取结果        DL_ADC12_enableConversions(ADC12_0_INST);//再次使能中断，因为每次执行完就关闭了        sprintf(str, "adc_value1 :%.2f \r\n", ADC_Val*3.3f/4095.0f );         uart0_send_string(str);     delay_ms(500);    }} void ADC12_0_INST_IRQHandler (void){     switch (DL_ADC12_getPendingInterrupt(ADC12_0_INST))     {        case DL_ADC12_IIDX_MEM0_RESULT_LOADED:            ADC_Flag = true;            break;        default:            break;    }}

DMA

天猛星最上面spi的基本引脚

1.电机驱动

jlc编码器（gpio外部中断

#ifndef __ENCODER_H_#define __ENCODER_H_#include "ti_msp_dl_config.h"#include "main_IO.h"typedef  enum{    FORWARD,    // 正向    REVERSAL    // 反向} ENCODER_DIR;typedef struct {    volatile long long temp_count; //保存实时计数值    int count;          //根据定时器时间更新的计数值    ENCODER_DIR dir;             //旋转方向} ENCODER_RES;void encoder_init(void);int get_encoder_count(void);ENCODER_DIR get_encoder_dir(void);void encoder_update(void);void GROUP1_IRQHandler(void);#endif#include "encoder.h"static ENCODER_RES motor_encoder;//编码器初始化void encoder_init(void){//编码器引脚外部中断NVIC_ClearPendingIRQ(GPIOB_INT_IRQn);NVIC_EnableIRQ(GPIOB_INT_IRQn);}//获取编码器的值int get_encoder_count(void){return motor_encoder.count;}//获取编码器的方向ENCODER_DIR get_encoder_dir(void){return motor_encoder.dir;}//编码器数据更新//请间隔一定时间更新void encoder_update(void){motor_encoder.count = motor_encoder.temp_count;//确定方向motor_encoder.dir = ( motor_encoder.count >= 0 ) ? FORWARD : REVERSAL;motor_encoder.temp_count = 0;//编码器计数值清零}//外部中断处理函数void GROUP1_IRQHandler(void){uint32_t gpio_status;//获取中断信号情况gpio_status = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus(GPIO_ENCODER_PORT, GPIO_ENCODER_PIN_A_PIN | GPIO_ENCODER_PIN_B_PIN);//编码器A相上升沿触发if((gpio_status & GPIO_ENCODER_PIN_A_PIN) == GPIO_ENCODER_PIN_A_PIN){//如果在A相上升沿下，B相为低电平if(!DL_GPIO_readPins(GPIO_ENCODER_PORT,GPIO_ENCODER_PIN_B_PIN)){motor_encoder.temp_count--;}else{motor_encoder.temp_count++;}}//编码器B相上升沿触发else if((gpio_status & GPIO_ENCODER_PIN_B_PIN)==GPIO_ENCODER_PIN_B_PIN){//如果在B相上升沿下，A相为低电平if(!DL_GPIO_readPins(GPIO_ENCODER_PORT,GPIO_ENCODER_PIN_A_PIN)){motor_encoder.temp_count++;}else{motor_encoder.temp_count--;}}//清除状态DL_GPIO_clearInterruptStatus(GPIO_ENCODER_PORT,GPIO_ENCODER_PIN_A_PIN|GPIO_ENCODER_PIN_B_PIN);}

输入捕获

/*左电机的编码器测速*/void TIMG7_IRQHandler(void){  switch (DL_TimerG_getPendingInterrupt(ENCODER_L_INST)) {  case DL_TIMERG_IIDX_CC0_DN:     uint16_t L_run_dierct = DL_GPIO_readPins(GPIO_Encoder_PORT, GPIO_Encoder_PIN_Front_Left_B_PIN);//读取IO电平获取电机旋转方向      if(L_run_dierct) control.speed.left_encoder_run--;   else           control.speed.left_encoder_run++;        break;  default:    break;  }} /*右电机的编码器测速*/void TIMG12_IRQHandler(void){  switch (DL_TimerG_getPendingInterrupt(ENCODER_R_INST))     {  case DL_TIMERG_IIDX_CC0_DN:     uint16_t R_run_dierct = DL_GPIO_readPins(GPIO_Encoder_PORT, GPIO_Encoder_PIN_Front_Right_B_PIN);//读取IO电平获取电机旋转方向   if(R_run_dierct) control.speed.right_encoder_run--;   else control.speed.right_encoder_run++;      break;  default:    break;  }}