理想拓扑兔 2025-01-28 13:49 四川
2024年12月3日，中科院自动化所&理想发布Preliminary Investigation into Data Scaling Laws for Imitation Learning-Based End-to-End Autonomous Driving （图2）
里面提到，对于闭环仿真，使用3D-GS来重建部分测试场景，并实现视觉闭合回路反馈的端到端模拟。该模拟在五个维度上评估驾驶轨迹：安全、舒适、规则、效率和导航。每个指标得分越高，则性能越好。最后，总分由这五项加权计算得出。
得分=0.25*安全+0.15*舒适+0.2*规则+0.25*效率+0.15*导航（图3）
其中
安全
根据无责碰撞和可行驶区域合规性来衡量自规划的安全性
舒适
与nuPlan相似方法衡量舒适度。将横向和纵向加速度的最大绝对值、侧向角速度的最大绝对值以及转弯半径的最大值与舒适的阈值进行比较。
规则
评估交规遵守情况，实施了五种常见违规行为：跨实线变道、闯红灯、不礼让行人、逆行和超速。
效率
根据nuPlan中的ego计划进度指标来衡量效率。测量范围还扩展到车道变化和绕道。计算指标时，纳入了无效车道变化、不必要绕道启动等不高效行为作为惩罚。
导航
测量自我计划的规则来评估导航合规性，对违反驾驶命令实施处罚。 （图4）
合情推测，如果舒适权重为0.25，效率为0.15，实际体验会变得不一样。
据TOP2观察，目前不少人其实是将大量舒适性接管以为是安全性接管，不算特别少的人认为博弈太激进，希望有一个选项能博弈更温和。
加微信liautotop2，进群深度交流理想长期基本面，不是车友群。（图5）
2024年12月3日，中科院自动化所\x26amp;理想发布Preliminary Investigation into Data Scaling Laws for Imitation Learning-Based End-to-End Autonomous Driving （图2）
里面提到，对于闭环仿真，使用3D-GS来重建部分测试场景，并实现视觉闭合回路反馈的端到端模拟。该模拟在五个维度上评估驾驶轨迹：安全、舒适、规则、效率和导航。每个指标得分越高，则性能越好。最后，总分由这五项加权计算得出。
得分=0.25*安全+0.15*舒适+0.2*规则+0.25*效率+0.15*导航（图3）
其中
安全
根据无责碰撞和可行驶区域合规性来衡量自规划的安全性
舒适
与nuPlan相似方法衡量舒适度。将横向和纵向加速度的最大绝对值、侧向角速度的最大绝对值以及转弯半径的最大值与舒适的阈值进行比较。
规则
评估交规遵守情况，实施了五种常见违规行为：跨实线变道、闯红灯、不礼让行人、逆行和超速。
效率
根据nuPlan中的ego计划进度指标来衡量效率。测量范围还扩展到车道变化和绕道。计算指标时，纳入了无效车道变化、不必要绕道启动等不高效行为作为惩罚。
导航
测量自我计划的规则来评估导航合规性，对违反驾驶命令实施处罚。 （图4）
合情推测，如果舒适权重为0.25，效率为0.15，实际体验会变得不一样。
据TOP2观察，目前不少人其实是将大量舒适性接管以为是安全性接管，不算特别少的人认为博弈太激进，希望有一个选项能博弈更温和。
加微信liautotop2，进群深度交流理想长期基本面，不是车友群。（图5）
