来源：雪球App，作者： 时光如镜，（https://xueqiu.com/4408775626/299681964）
$理想汽车-W(02015)$ 最近理想自动驾驶副总裁朗咸朋和端到端技术负责人贾鹏接受了好几个采访，晚点auto的质量最高，以下这段比较精华：《晚点》：蔚来前不久刚量产端到端 AEB；小鹏本周开发布会说它们是全球唯二自研量产端到端的车企，另一家毫无疑问是特斯拉。各家的端到端到底有什么区别？
贾鹏：目前小鹏 5.2 的架构跟我们 7 月刚全量推的无图类似，感知是一个模型，决策是一个模型，中间再串起来，他们刚把这事做完。华为已经发布的 ADS 3.0 也是分段的端到端。
特斯拉则是从感知到决策都是一个模型。而我们的最新版本也实现了将感知到决策融合成一个模型，本周已经开启了千人测试。
《晚点》：感知、决策 one model 的端到端和分段式端到端的区别是什么？是谁比谁更领先吗？
郎咸朋：还是看目标是什么，分段式更适合 L2 + 级辅助驾驶，one model 才真正可以做 L3、L4 级自动驾驶。
因为分段端到端虽然在决策模块内部用数据驱动取代了一些规则，但整个流程里还是有规则，本质上和以前的智能驾驶架构类似，研发流程也类似，仍然分模块。而 one model 里不含任何规则，传感器数据进来，规划轨迹出来，是纯数据驱动。
《晚点》：可否一句话解释下端到端的最大价值是什么？
贾鹏：从用户角度，驾驶行为更像人了，细节操控更丝滑。研发上看，迭代效率更高。
郎咸朋：端到端是第一次用纯数据驱动来做自动驾驶，研发方式从以功能、场景出发变成了提升系统能力，真正进入了人工智能时代：只要让系统不断变强，它就会有超出预期的表现。
《晚点》：如何用更短时间训练出一个更聪明的模型？
贾鹏：数据，尤其是优质数据很重要。我们从 80 万车主的 200 亿公里数据中筛出最好的数据，训练了超过 100 万公里的数据，年底超过 500 万公里。
第二是训练方法，在模仿学习的基础上，我们加了强化学习，让模型知道什么是错的。
郎咸朋：最后是算力，理想有等同 5000 张 A100、A800 算力的 GPU。如果租卡，一年要 10 亿，这需要健康的利润来支持。
