全文摘要 1、减速器基本概念与分类 ·减速器定义与功能：减速器是通过齿差进行减速传动的机械部件，分为刚性（如2V、摆线减速器）与柔性（如谐波减速器）两类。其功能是将输入轴高速低扭矩动力，通过传动转换为输出轴低速高扭矩动力。工业和人形机器人因对控制精度要求高，常用空程小于6弧分的精密减速器。 ·精密减速器特点：精密减速器体积小、集成度高、重量轻、精度高、稳定性和抗冲击能力强，能精准控制电机输出并实现大扭矩输出，是决定机器人运动精度的‘神经枢纽’。 ·减速器分类及应用：按啮合方式，减速器分为精密摆线