本文档详细介绍了在Ubuntu环境下安装ROS2和Gazebo仿真环境的步骤。文章首先列出了所需的系统环境，包括Ubuntu版本、Python版本和pip版本。接着，提供了安装ROS2的参考教程链接，并指出其中一个命令的更正之处。随后，文章重点阐述了安装Gazebo的两种方案：一是安装经典版本Gazebo 11，适用于ROS 2 Foxy/Humble/Iron等版本，并提供了具体的安装命令；二是安装新一代Gazebo Harmonic，推荐用于ROS 2 Jazzy和Ubuntu 24.04，同样给出了详细的安装步骤。文章还特别提醒用户，在Ubuntu 24.04上使用ROS 2 Jazzy时应安装Gazebo Harmonic而非Gazebo 11，并建议安装与ROS版本对应的Gazebo接口包。最后，通过启动Gazebo GUI来验证安装的成功性，并给出了版本选择建议。

🔹 **ROS2环境安装**：文章参考了鱼香ROS的教程来安装ROS2，并特别指出在使用`rosrun`命令时，应将其更正为`ros2 run`，以确保ROS2命令的正确执行，这是ROS2开发中的基础配置。

🔹 **Gazebo 11安装方案**：对于Ubuntu 20.04或22.04用户，推荐安装经典版本Gazebo 11，它兼容ROS 1以及ROS 2的Foxy、Humble、Iron等版本。安装过程包括添加Gazebo官方仓库、导入GPG密钥，并通过`apt update`和`apt install gazebo11 libgazebo11-dev`命令完成安装，安装后可直接输入`gazebo`启动GUI。

🔹 **Gazebo Harmonic安装方案**：对于Ubuntu 24.04和ROS 2 Jazzy用户，则推荐安装新一代Gazebo Harmonic。此方案也涉及添加新的Gazebo官方仓库、导入GPG密钥，并通过`apt update`和`apt install gz-harmonic`命令进行安装，启动命令为`gz sim`。

🔹 **版本兼容性与选择建议**：文章强调了Gazebo版本的选择应与Ubuntu和ROS 2版本相匹配。特别指出，在Ubuntu 24.04上使用ROS 2 Jazzy时，必须安装Gazebo Harmonic，否则会导致包找不到的错误。对于其他ROS 2版本，Gazebo 11是更通用的选择。此外，建议安装与ROS版本对应的ROS-Gazebo接口包，例如`ros-jazzy-ros-gz`。

🔹 **安装验证**：无论安装的是Gazebo 11还是Gazebo Harmonic，都可以通过分别输入`gazebo`或`gz sim`命令来启动其仿真窗口。若仿真窗口成功打开，则表明环境安装已完成，可以进行后续的机器人仿真开发。

安装环境

ubuntu=Ubuntu 20.04.6 LTS(GNU/Linux 5.15.0-107 - generic x86_64)python3=3.8.10pip=20.0.2

一、安装 ROS2

参考鱼香 ROS 的教程安装，网址为：blog.csdn.net/m0_73745340…

这个教程中只有一个错误，那就是 rosrun 应该改成 ros2 run 其它地方都是完全正确的！

二、安装 Gazebo11 或者 Gazebo Harmonic

在 Ubuntu 上安装 Gazebo 的方法取决于你使用的 Ubuntu 版本 和 所需的 Gazebo 版本（经典 Gazebo 11 或新一代 Gazebo Harmonic）。以下是两种主流方案：

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✅ 方案一：安装 Gazebo 11（经典版本，兼容 ROS 1 和 ROS 2 Foxy/Humble/Iron）

适用于 Ubuntu 20.04 或 22.04：

# 添加 Gazebo 官方仓库sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'# 添加密钥wget -qO - http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo apt-key add -# 更新并安装sudo apt updatesudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev

安装完成后，输入 gazebo 即可启动 GUI。

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✅ 方案二：安装 Gazebo Harmonic（新一代 Gazebo，推荐用于 ROS 2 Jazzy + Ubuntu 24.04）

适用于 Ubuntu 24.04 和 ROS 2 Jazzy：

# 添加 Gazebo 官方仓库（注意是新的 Gazebo 仓库）sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'# 添加 GPG 密钥sudo wget -qO - http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo apt-key add -# 更新并安装 Gazebo Harmonicsudo apt updatesudo apt install gz-harmonic

安装完成后，输入以下命令启动：

gz sim

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📌 常见问题提示

如果你在 Ubuntu 24.04 上使用 ROS 2 Jazzy，不要安装 gazebo11，而是要装 gz-harmonic，否则会报找不到包的错误。如果你使用的是 ROS 2，建议安装对应版本的 ROS-Gazebo 接口包，例如：

sudo apt install ros-jazzy-ros-gz

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✅ 验证安装是否成功

gazebo        # 如果是 Gazebo 11# 或gz sim        # 如果是 Gazebo Harmonic

若成功打开仿真窗口，说明安装完成。

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如你使用的是 Ubuntu 24.04 + ROS 2 Jazzy，优先选择 Gazebo Harmonic；其余版本建议用 Gazebo 11。