全文摘要 1、特斯拉机器人方案调整分析 ·谐波减速机问题：谐波减速机在机器人关节应用中间隙小、精度高，但存在技术缺陷，其内部柔轮材料抗冲击性较弱。在实际应用中，早期的UR协作机器人使用谐波减速机，高强度使用一年半到两年后，常因减速机磨损而损坏。 ·方案调整动机：特斯拉调整机器人关节方案，一是为增强长期使用稳定性，综合评估极端情况下设备寿命和抗冲击性；二是原设计指标提升，现有谐波减速机无法满足；三是实际工作场景强度超预期，机器人在寿命周期内承受的力矩或摩擦更大。此外，人员更替也可能有影响。调整方向