全文摘要 1、摆线与RV减速器的关系及应用背景 ·摆线与RV的技术渊源：摆线针轮传动技术诞生于上世纪30年代左右，最初采用PHV型摆线针轮传动结构。上世纪八九十年代，随着工业机器人崛起，面向工业机器人结构紧凑、高力矩输出的应用场景，日本企业在摆线针轮减速器基础上进行结构改进，采用并联式曲轴输入方式，发明了新型RV减速器。目前，市面上工业机器人及各类机器人中使用的摆线传动减速器，主要以RV减速器为主。 ·RV在人形机器人中的局限性：现有RV减速器产品难以覆盖人形机器人各个关节的应用场景，仅可能应用