哈尔滨工程大学联合中广核检测技术有限公司、阳江核电有限公司成功研发全球首台四足传热管检测机器人，并已投入实际应用。该机器人采用仿生四足锚爪结构，具备变姿态快速爬行能力，可在检测过程中同步完成移动与扫描，极大地提高了核电站传热管的检测效率。相较于传统检测机器人，该机器人在效率、灵活性和安全性方面均有显著提升，为核电设备的智能运维提供了新的解决方案，并有望拓展至更多领域。

🐾 该机器人采用仿生四足锚爪结构，能够在复杂环境中灵活爬行。这种设计使其能够适应不同规格的管板，并具备变姿态快速爬行能力，为检测提供了便利。

⚙️ 机器人具备高效的运动规划和视觉定位技术，可在检测过程中同步完成移动与扫描。双探头检测臂支持360°旋转并具备冗余自由度，最大化单次定位的检测范围。

⚡️ 相比传统检测方式，该机器人大幅提升了检测效率。传统检测需要耗时10多天，而该机器人能够显著缩短检测时间，降低成本。

⚠️ 该机器人具备断电断气应急能力，在突发情况下仍能保持稳定抓取，确保作业安全。这一设计增强了其在核电站等高风险环境中的可靠性。

💡 该机器人的应用为核电设备的智能运维提供了高效、可靠的解决方案。未来，该技术有望拓展至化工、航天等领域的精密管道检测。

哈尔滨工程大学联合中广核检测技术有限公司、阳江核电有限公司成功研制全球首台四足传热管检测机器人，并已投入实际应用。该机器人采用仿生四足锚爪结构，具备变姿态快速爬行能力，可在检测过程中同步完成移动与扫描，大幅提升核电传热管的检测效率。

核电站蒸汽发生器的传热管是核安全的“主动脉”，其外径仅十几毫米，管壁极薄，数量多达近万根。传统检测机器人每步仅能覆盖约20个管孔，完成全部检测需耗时10多天，效率低且成本高昂。此外，旧机型难以适配不同型号的蒸汽发生器，限制了检测的灵活性。

科研团队针对这些问题，创新性地采用四足构型、高效运动规划和视觉定位技术，使机器人能在不同规格的管板上灵活爬行。其双探头检测臂支持360°旋转并具备冗余自由度，可最大化单次定位的检测范围。在“华龙一号”的测试中，该机器人搭载涡流检测工具，结合单目视觉定位，实现了爬行与检测同步进行，显著缩短了移动时间。

值得一提的是，该机器人具备断电断气应急能力，在突发情况下仍能保持稳定抓取，确保作业安全。这一突破为核电设备的智能运维提供了高效、可靠的解决方案，未来有望拓展至化工、航天等领域的精密管道检测。

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