今年二月初，摩根士丹利发布了科技产业报告《人形机器人100：绘制人形机器人价值链图谱》（The Humanoid 100: Mapping the Humanoid Robot Value Chain）。
该报告的核心思想，旨在通过拆分人形（通用）机器人的产业链，梳理在该新兴领域内值得投资的企业的清单。根据“大脑”、“身体”以及“集成商”三个层面，整理出了一份全球相关领域内企业的“百大”清单。
国内物流企业正在集中训练中的人形/通用机器人
其中“大脑”，被定义为AI芯片与相关软件开发，被视为机器人的智能核心。这部分企业共计27家。
“身体”部分被归纳为传感器、执行器、电线和连接器网络以及锂离子电池等等，构成设备的基本机电结构、内外部传感器模组供应商，以及壳体材料企业等等，合计53家。
而被纳入榜单的“集成商”，总计20家。其定义顾名思义，包括介入到通用机器人产业，并有能力从“大脑”以及“身体”企业获得零部件并集成制造出设备的企业。包括部分车企、消费电子公司、电商和互联网公司，还有那些传统机器人制造商等等。其中就有苹果、阿里巴巴以及美的（库卡）等我们所熟知的企业。
KUKA（库卡）拥有机器人产业关键的减速器技术，并掌握大量专利。上月中，美的出资40亿欧元，使其对跨的持股比例增至30%以上
然而对于一众青少年时代浸淫于日本输出文化的中国八零和九零后而言，仔细琢磨这份报告的企业列表，却能让人挖掘出一项反直觉的细节——Humanoid 100中，日本企业上榜者仅仅只有10家，与印象中本该是人形机器人强国的面貌大相径庭。
而问题就出在这个“印象中”了。
01 世纪初的日本“先行者”
2004年6月末的某日，当时刚刚二十出头的笔者，在老宅南边的淮海中路上闲逛时，凑了个热闹。
当时，在上海首家星巴克咖啡（淮海中路力宝广场店）边上隔了两间铺面的地方，有一家新装修的店铺门口，正拥挤着一大群人。
费了点劲挤进人群后，发现这家地址为淮海中路901号的店铺已经换了主人，其两层楼高的拱形大门上，崭新的门头写着Sony Gallery（索尼梦苑）。此时，店内似乎正有大人物正在举行开幕仪式，而门前的人群围观的，是一对橱窗里正在打太极拳的机器人。
索尼制造的初代QRIO，其定位以娱乐为主，但造价明显超过一般市场承受范围
我记得那是索尼公司的QRIO，因为不久前央视新闻以全球机器人前沿技术的角度报道过。然而现场目睹与电视新闻里看，区别还是很大的。
QRIO拥有38个可转动关节、配置5指独立运动的机械手，采用镁合金结构，配备高性能内置控制装置，搭载索尼自主编写的实时操作系统Aperios。其在姿态控制精确性以及动作反应速度上，彻底扭转了笔者当时对各种人形机器人那种“迟钝而且缓慢”的刻板印象。
以当年的视角看，索尼集团选择上海淮海路建设其技术展示馆，无论对于企业还是上海地方政府而言，都称得上一件大事。所以在开幕当天，不仅时任集团董事长兼CEO的出井伸之亲自前来现场，卢湾区的部分领导也一同到场。
2005年QRIO的春晚秀，使其与索尼公司出尽了风头
回过头说这个QRIO，它很快也被国内公众所熟知。因为转过年在2005年2月8日的乙酉年春晚上，央视特别租赁了多台QRIO与参演嘉宾同台演出，并以极佳的灵活性和毫无破绽的舞蹈动作，一度引发了轰动。
在本世纪最初那段日子，谈及机器人产业特别是人形通用机器人技术，日本无疑是公众普遍性认识中top1的存在。其中，少不了日本动漫产业文化输出的加成。但从另一方面看，本世纪初的日本正从1991年“平成景气”破灭后的经济低迷中稍稍缓过一口气，精气神尚在的不少企业，仍旧试图通过树立科技丰碑的方式为自身营造一种正面和积极的企业形象，也是合乎商业逻辑的操作。
实际上，相比索尼的QRIO，本田在这一领域起步更早，而且设备尺寸更大性能更好。
本田的通用机器人历史，可以追溯到1986年。
Honda E0
彼时，本田启动了结合仿生与电子技术的步行机器人的项目，其最初的成果便是用于测试和摸索机械模仿人类步行姿态的E0。之后，利用大约七年时间，发展了E1~E6步行机器人。然后是1993年，配上机械手臂，拥有完整“人形”的P1诞生。
1996年和1997年，P1的后继改进型号P2以及P3先后问世。2000年10月31日，本田著名的ASIMO，宣告诞生。ASIMO是词组Advanced Step in Innovative Mobility的首字母缩写。
除了在外观上尽量靠近人类，ASIMO的一大特点是尺寸也较为接近真实人体。
初代身高120cm，重量达到了52公斤，同时肢体关节完全按照真人，拥有手掌和五指构造，关节系统具备极高自由度。动作器为伺服电机+谐波减速器+驱动单元。
2006年的第二代以及2011年的第三代，也均延续了初代的特点，只是在关节自由度、电机功率以及自由度方面有所升级。
简而言之，以本世纪初到2010年那段时间的视角，如果要问“人形/通用机器人技术哪家强”这种问题，答案毋庸置疑。如果通过当时刚刚崛起的互联网搞个全球大投票的话，那么日本企业显然将是众望所归。
Honda ASIMO
反过来，当时中国的技术呢？很遗憾，是出现在段子里面——以丑角的形式。
02 从崛起到退场
2000年11月29日，人民网发表了一则新闻：
近日，我国独立研制的第一台具有人类外观特征、可以模拟人类行走与基本操作功能的类人型机器人“先行者”，在长沙国防科技大学首次亮相。该类人型机器人问世，标志着我国机器人技术已跻身国际先进行列。
意义重要，但“恶名昭彰”的“先行者”机器人
然而先行者的成功，并没有赢得世界乃至国内的肯定。在那个日本文化输出最强势的时代，这位名副其实的中国人形机器人先行者，成为了“恶搞”这一互联网亚文化现象的早期受害者代表。
由于彼时国内在工业产品外观设计方面的缺失，“先行者”的形象可以说粗犷而且简陋。设计团队为数不多的“造型”意识，反而为这台设备添加了画蛇添足的头部五官。
最终，这台实际上堪称中国人形机器人原型机的设备，顶着一个宛如五六十年代迪斯尼机器人动画片里的头部，再结合腰部巨大而且前突的关节驱动电机，使得其很自然地就成为了世纪初赛博圈子里的集中“恶搞”对象。
2001年初，日本某恶搞网站对“先行者”进行了恶搞式的报道，戏称之为“四千年来中国最高技术结晶”（中华4000年の科学技术の结晶），先行者股间突出的电机则曲解为导弹发射器，甚至是光束加农炮、火神转管炮等等武装。
这是一段沉重的互联网记忆
很快，就有人将其形象加入了万代著名的《超级机器人大战》系列，甚至制作了专门的MOD。
舆论的狂欢，甚至蔓延到了国内互联网社区。与之伴随的，还有“山寨”这个流行了近十年的网络语言。
客观地讲，这台设备的出现当得起新闻报道后面的评语。毕竟这是国内在人形机器人机械结构、控制系统结构、协调运动规划等多领域的首次实践。
通过先行者，国内掌握了仿生步行设备在姿态转换状态下，控制单元检测点以及检测周期等关键数据以及信息。实际上，无论当时还是现在，全球能够自主开发人形机器人的企业以及机构，也是屈指可数的。
索尼制造的人形机器人QRIO以及机器狗AIBO，市场定位都是娱乐和情感陪护用途
但如果将“先行者”直接对比上文提到过的本田ASIMO、索尼QRIO，乃至于当时新推出的，完全立足于娱乐用途的索尼机器狗AIBO。无论从何种角度看，“先行者”其实过于粗糙。而日本网民由此产生的满满优越感，也就不足为奇了。
然而，这也是日本民众最后一段，可以对华享受全面优越感的美好时光了。因为从那以后，这个一衣带水的庞大邻邦，正式迈入了制造业飞速发展的快车道里，终将在十几二十年这不足一代人的时间，颠覆老一代日本人曾经的认知格局。
让我们继续谈日本人形机器人的事情。
2011年，本田推出了第三代ASIMO。尽管在外观上，其与前代相差无几，但内部却进行了大量的升级。首先是关节自由度增加了，达到了57个之多。同时，新的控制器与平衡系统，使其在行动速度上有了飞跃性的提升，最高可达每小时9km。这几乎就是成年人慢跑的速度。
初代ASIMO已经具备流畅上下台阶的能力
而新的头部双目视觉传感器，使其对外部环境有了更强的感知能力。在结合升级后的内置运算单元后，机器人可以实现行进间主动避障动作以及规避障碍后新的路线计算。
三代ASIMO具备主动避障以及重新规划路线能力
实际上，结合了本田公司乃至日本当时所有计算机软硬件高新技术的ASIMO，一直是其创造方代表日本科技的明星产品。曾经拥有过大量的高光时刻——
2002年，在纽约证券交易所敲钟；
2010年，为中国西部国际博览会主办方租用，前往成都西博会开幕式进行表演，向中国民众展示日本的机器人技术；
2014年，迎接时任美国总统的奥巴马访日期间，曾经下场与美国总统切磋足球。
凝聚了本田乃至全日本的新锐科技，但主要功能是对外进行礼宾秀……
总而言之，就和索尼QRIO一样，除了给“家访”的长辈秀才艺，就是以租赁的形式在全球各地走穴，出席各种高端展会、竞赛的开闭幕式，为组织/主办方装点门面。看似风光无限宛若大明星一样，但实际是没干什么“正经活”。
直到三年多前的2022年3月31日，终于本田公司设在东京的总部内，官宣了ASIMO的退役仪式，结束了其长达 22 年的“职业生涯”。
而我们前文提到过的索尼QRIO，其退场的时间就更早了——早在2006年的3月，索尼就宣布将终止其产品研发……
03 “倒在黎明前”背后的真相
2021年8月在首届特斯拉AI Day上，埃隆·马斯克以PPT展示+演员表演的形式，展示了其人形机器人产品擎天柱（Optimus）。其原型机实物，在次年2022年10月正式面世。
Tesla Optimus
2022年8月11日，小米公司在其年度产品发布会上，官宣了人形机器人CyberOne（铁大）项目。
而如果将时间节点拉到2024年末，那么这个名单还要加上傅利叶机器人GR-2、星动纪元STAR1、开普勒先行者K2、加速进化Booster T1、逐际动力CL-2、MagicLab研发的MagicBots、星尘智能的Astribot S1、银河通用的Galbot G1、戴盟的Sparky1、星海图的R1。外加宇树科技的G1/H1/H1-2、智元机器人灵犀X1/远征A2/远征A2-max、众擎SA01/SE01/PM01等发展成系列的三家。
WAIC2024上，在展馆摆出“方阵”的国产人形机器人军团
在这里没有提到2013年立项，2014年就上市的波士顿动力的Atlas，只是因为其驱动系统采用延续自机器骡时代的液压结构，和上述产品以及日系QRIO、ASIMO等，存在本质性差异。
几年前，笔者在最初接触这个问题的时候，内心也曾有过迷茫——这说好的高端大气上档次，掌握着人形机器人最先进技术的日本企业，怎么一下子就不搞（搞不下去）了？这不搞就不搞吧，怎么日本人才“退出”，这东西瞬间就“滥大街”了。这不是标准的“死在黎明前”么？
拆掉外壳的三代ASIMO。如此复杂的构造，从骨架到壳体，乃至于部分机电部件，均是非标“手搓”件，这价格自然能够高到吓死人的地步。只能说， ASIMO能走到退役这一步，也纯属“工匠精神”本质贯彻的使然……
直到我了解到了，本田在2011年发布第三代ASIMO时，透露其造价（不是售价）是每台250万美元。说穿了，日本并没有完善的人形机器人产业链，个别企业的高大上设计，本质上是原型机散件采购后的“手搓”而已。
由此，我们也可以对日本那倒在黎明前的人形机器人发展历史，有一个粗浅但真实的总结——
目前被国际公认的，“机器人”一词的英语robot，源自于捷克语robota。其最初由捷克著名剧作家卡雷尔·恰佩克，在其于1920年创作的剧本《Rossum's Universal Robot》（罗沙姆的万能机器人公司）中所创造。
恰佩克创造的robot一词基于捷克语robota，是“苦工、强制劳动”的意思。在某种意义上，这种造词可以说是极其生动而且形象的了。而从另一个角度来思考，创造一台能够代替人来执行艰苦工作且不知疲倦的机器，这似乎也是机器人概念自诞生以来一直的追求。
《罗沙姆的万能机器人公司》剧照
基于现代自动化技术的发展，自二十世纪七十年代起，越来越多的机器自动化设备，出现在了我们的生活和工作场景中。比如制造业中目前已经普及的工业机器人，以及生活中现在随处可见的扫地机器人、炒菜机器人等等。
但从本质上而言，将这些东西加以“人”这个后缀，其实并不恰当。主机厂用来抓取冲压件焊接白车身的，本质上是自动化控制的机械臂。而每天勤勤恳恳为我们代劳家庭清扫工作，乃至于晚上提供厨房炒菜的扫地机器人、炒菜机器人，更恰当的叫法是去掉尾缀的两个字，称之为扫地机、炒菜机便可。其本质上是一种提供特定工作的自动化服务的机器。
黑的那个是全自动扫地机器人，白的那只是全自动生化拆家机器喵——机器人和人形/通用机器人，是有巨大区别的！
这也是为什么车企在最近五十年内，采用焊接机械臂等特化的自动化设备，取代了大量人力之后，仍旧被归纳为“劳动密集型企业”的原因。归根结底，太多的工作是目前的专用自动化设备无法解决，或者无法以合适的成本去解决的。
具有双手、双腿基本构造，可以自主识别，能够应对不够精确的含混指令，自主规划执行方案并具体落实。而随着AI技术的发展，“大模型”的逐步成熟，原本困扰产业的如何自主识别、自主认知的问题，似乎也已经出现了曙光……
但问题到了这里，其实也非常明显了——试问车企怎么可能用单台造价高达250万美元的人形机器人，去进一步推进自动化工厂？
那么，那些黎明之后纷纷崛起的后来者们，又给自己的产品定了什么价呢？
售价9.9万人民币的人形机器人——就算是特大号玩具，其价格也在机构、企业以及部分富裕阶层的可承受范围内。至于功能和性能，量产和后续开发的同时，是可以进一步完善的
根据特斯拉官方公布的数据，2023年Optimus原型机的造价为7万美元。而量产之后，Optimus Gen3零售价区间被压缩到了1.5~3万美元。至于宇树科技的G1，9.9万元就可以买到手。
最后这里还得提一句波士顿动力的Atlas，由于其液压式设计牵扯到极其复杂的结构和布局，每台造价号称200万美元……
“黑方选手直接一个左摆拳，再紧跟一记右鞭腿。”
“红方选手晃了下，挥来的左摆拳打空了。右鞭腿扫到了红方选手，但是自己重心不稳摔倒了！”
不要误会，这不是B站UP主在模仿马保国老师口述自己和“河南70公斤级散打冠军”交手的过程。而是实打实的格斗大赛现场解说——机器人之间的那种“格斗”。
5月25日的大赛，对于笔者而言，最大的意义在于——TM终于不用看两只“多边形盒子”撞来撞去了！
上月末（5月25日），名为《CMG世界机器人大赛》的机甲格斗擂台赛在浙江杭州开幕。据主办方介绍，这是全球首个以人形机器人为参赛主体的格斗竞技赛事，而宇树公司生产的G1人形机器人，作为唯一参赛机型亮相赛场。
由于笔者也不是什么对人形通用机器人毫无概念的小白，所以对于这么一个从名字到描述都带着山寨感抽象色彩的活动，本来是抱着看笑话心态去瞧乐子的。但当天的直播，却远远出乎最初的意料。
尽管参赛的G1机器人均为宇树公司量产标准型号，全都没有经过提升格斗表演比赛视觉效果的特化改装，同时比赛全程并非AI自主操作，而是由双方进行攻击、防御以及架势重整动作的预编程，然后通过遥控方式半自动的方式展开。
但纵观当日全场直播，原先脑补的双方机器人颤颤巍巍站都站不稳，全程用极其愚蠢呆板的动作戳来戳去的画面并未出现。尽管复杂判断仍旧依赖人为遥控，但机器人选手好歹做到了马步功架像模像样，出拳扫腿一板一眼，甚至还能玩出回旋踢这样有些难度的动作。
实际上，开篇那个擂台战，还有个下文——红方选手倒地后，下半身球关节出现了大角度扭转。但裁判读秒仅仅念到“3”，机器人选手扭动下半身结构，已经利落地重新站起。
作为一个生于八零初，从小看《机器警察》《高达》等作品长大的机器人、机甲爱好者，上述这一幕虽然距离日本艺术家笔下的巨大人形兵器、机甲等还相去甚远，但却已经隐隐有了几分《铁甲钢拳》的味道。
然而值得讽刺的是，就是这部大受好评的《铁甲钢拳》中，来自日本的格斗机器人NOISY BOY（喧嚣小子）虽然被誉为机器人格斗界的“最强”，但实际剧情中却是个中看不中用的存在。不但在主角团这边首战失利，最后还成为了强化“老式”机器人ATOM的零件。
也许导演和编剧本属无心，然而结合日本机器人产业的历史以及中国相关产业的崛起，再对照一下最近大阪世博会上，日本网民对于中国馆内人形机器人引导设备“偷了日本技术”的恶意——
当你回顾这部电影时，不去对号入座，显然是非常困难的。
本文来自微信公众号“C次元”，作者：林登万，责编：北岸，编辑：王越，36氪经授权发布。
