🐳 Docker 是个啥？
Docker 就像个“虚拟环境管理器”，每个“容器”就是一个可以运行的迷你系统，里边可以装 ROS、Python、网页服务器，啥都行。你可以随时启动、停止、删掉，和你的主系统完全分开。
✅ 第一步：安装 Docker（Arch）
打开终端，输：
sudo pacman -S dockersudo systemctl enable --now dockersudo usermod -aG docker $USER| 命令 | 作用 |
|---|---|
sudo systemctl enable --now docker | 启用并启动 Docker 服务 |
sudo usermod -aG docker $USER | 让当前用户可以不用 sudo 使用 Docker |
然后 退出重新登录 或者直接重启（让 docker 权限生效）。
ps:如果安装时失败，可以更新一下软件仓库 sudo pacman -Syy
✅ 第二步：拉 ROS 2 Jazzy 镜像
jazzy 是最新的长期支持版本镜像来源，使用指定的 tag 拉取，下载 jazzy-full，最新的长期支持版的完整包hub.docker.com/r/althack/r…
docker pull althack/ros2:jazzy-full-2025-04-01这个镜像就是：官方发布的 ROS 2 Jazzy 环境，干净稳定，适合开发。ps：拉取镜像超时，打开 代理 tun 模式 再拉取下载完 运行 docker images 查看镜像
✅ 第三步：运行 ROS 2 容器
现在来跑一个最基本的容器：
docker run -it --rm ros2:jazzy-full-2025-04-01你会看到进了一个终端，提示符是 root@xxxxx，然后你可以试试：
ros2 --help说明你已经在容器里跑 ROS 2 了！
✅ 第四步：挂载你自己的代码（更实用）
假设你有个 ROS 2 项目在本地 /home/zhengma/dev_ws，你可以这样挂进去：
docker run -it --rm \\ -v /home/zhengma/dev_ws:/root/dev_ws \\ ros2:jazzy-full-2025-04-01容器内就能看到 /root/dev_ws，等于把你的项目文件挂进去了。
✅ 第五步：退出容器
只要敲：
exit容器就关了（因为我们用的是 --rm，自动清理），一点不占资源。
🧙 小魔法（可选）
加一个快捷命令，以后用：
alias ros2jazzy='docker run -it --rm ros:jazzy-ros-base'然后你只要敲：
ros2jazzy就能直接进入环境！
Docker 显示GUI界面配置
需要使用 xhost 来显示到屏幕上
在 Arch Linux 上安装 xhost 非常简单，它是 xorg-xhost 软件包的一部分。
✅ 安装命令如下：
sudo pacman -S xorg-xhost然后授权 Docker 使用 X11：
xhost +si:localuser:root这条命令告诉 X11：“允许本地的 root 用户（比如你的 Docker 容器）访问图形界面”。
🐢 接下来就可以运行 Docker GUI 了，例如：
docker run -it \\ --env DISPLAY=$DISPLAY \\ --env QT_X11_NO_MITSHM=1 \\ --env QT_QPA_PLATFORM=xcb \\ --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \\ ros:humble然后在容器里运行：
ros2 run turtlesim turtlesim_node下面是一个完整的一键脚本，名叫 run_turtlesim.sh，适用于你当前的 Arch Linux + Wayland + Docker 环境，自动设置好图形显示并启动小乌龟：
🐢 run_turtlesim.sh 脚本内容：
#!/bin/bash# 🐧 设置图形显示权限（只需执行一次，但重复执行也没问题）echo "📢 授权 root 用户访问 X11..."xhost +si:localuser:root# 🐳 启动 ROS 2 容器（使用软件渲染）echo "🚀 启动 ROS 2 turtlesim 容器..."docker run -it --rm \\ --env DISPLAY=$DISPLAY \\ --env LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 \\ --env QT_X11_NO_MITSHM=1 \\ --env QT_QPA_PLATFORM=xcb \\ --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \\ --name ros2_container \\ -v $(pwd):/root/ros2_ws althack/ros2:jazzy-full-2025-04-01 \\ # bash -c "ros2 run turtlesim turtlesim_node"✅ 使用方法：
保存为脚本文件（比如 run_turtlesim.sh）：
nano run_turtlesim.sh# 粘贴脚本内容，然后 Ctrl+O 保存，Ctrl+X 退出加执行权限：
chmod +x run_turtlesim.sh- 运行！
./run_turtlesim.sh这脚本会自动：
- 授权容器访问图形界面启动 ROS 2 容器使用软件渲染解决 OpenGL 问题挂载当前文件夹到镜像启动小乌龟节点显示窗口
如果你后续想支持 teleop 或用 rviz2、rqt，我也可以帮你扩展进去！
开多终端的方法
例如，如果你的容器名字叫做 my_container，那么命令会是这样的：
docker exec -it my_container bash这将在 my_container 容器中打开一个新的 bash 终端，允许你在其中执行命令和操作。
VS code 中写代码
安装插件-dev-RemoteContainer
用脚本打开镜像容器，挂载文件夹到镜像中（脚本中已经设置）
点击 VS 左下角蓝色连接按钮，选择附加到容器打开|attach 这个选项，选择容器会打开一个新的窗口，在里面可以访问挂载的文件夹 , 修改的代码可以直接同步到本地文件夹
