江江 2025-04-22 00:01 浙江
用发展的眼光看问题。
前几个月还在春晚转手帕，现在人形机器人都已经上道跑马拉松了，这个周末是真挺魔幻。
想象中这可能挺炫酷，校运会办上了赛博坦，霹雳火狂追擎天柱；实际你要搁网上看了跑步直播，那就会深深感到抽象：
有的跑一半创飞了脑袋，有的一开场就陷入婴儿般的睡眠，有的长得人模人样，一上赛道也想随地大小躺。
甚至还有个带翅膀的，一开机就给驾驶员抡圈甩飞，果然看着不似人形，干的也不是人事儿。
抛开这些搞抽象的，专注比赛的选手也有不少。
像来自北京的天工Ultra，完美发挥一米八长腿优势；松延动力的小顽童N2，腿短只能撒丫子狂奔；
还有来自上海的行者二号，他家十年前就拿了机器人行走世界纪录，宗门底蕴相当深厚。
最后结果是，天工Ultra拿了全场冠军，果然跑步还得看黑皮肤，宗门底蕴终究难敌种族天赋。
虽然路边的围观群众都觉得这挺欢乐，但一看到直播画面，马上就有人开始惊诧质疑，有滤镜破碎的，有终于祛魅的，还有不少直呼上当受骗，还得沉淀的。
比如有网友就发视频，你这机器人都有遥控器，这还能叫机器人？画饼的时候可不是这么画的。
也有一些网友、境外媒体说，就这一动就倒的水平，还遥遥领先？就知道什么宇树都是CG骗人，甚至说这是扒开了中国机器人底裤，果然是啪啪打脸，一地鸡毛。
该说不说，你要就从表现来看，这确实跟此前大家对机器人的幻想有点反差。
但如果你就此对机器人大失所望，粉转黑了，那我觉得这结论还真下得为时过早。
这么说吧，首先，这个比赛参赛的队伍很多，但因为参赛门槛没很高，所以不少其实就只是来晒晒脸，混眼熟的，甚至有些干脆就是个人爱好者。
要拿这些的翻车案例，证明整个人形机器人产业垃圾，那就完全逻辑错误，属于轻率概化（hasty generalization），以偏概全了。
比如这次比赛虽然声势浩大，但像宇树这种龙头压根就没来，人家这阵正忙着搞机器人格斗呢。
至于那些宇树机器人翻车的案例，其实是因为这几个参赛团队自己买的宇树机器人，但没有使用宇树算法，而是用的自己的。
另外，最终得第一的天工，正好就是主办方自己生产的机器人。而这个比赛里，真正自己在做产品级机器人，又自己适配算法的，只有少数几家。
换句话说，这比赛就是给天工等前几名秀肌肉的，盯着其他小队的翻车案例来喷宇树，纯属哭错坟。
人家宇树压根就没来，黑子搁这儿搁这儿呢？
除了逻辑上的问题，这些网友对人形机器人的认知其实也有点盲点。
不少网友都说拿遥控器不算机器人，甚至有拿玩具遥控车来类比的，但这个类比并不恰当。
跑步虽然是人形机器人最基本的功能，但实现起来比玩具车难得多的多。
主要人形机器人的自由度太多了，比车辆只需要驱动四个轮子转，机器人光下肢就得14个自由度要协调，再算上手臂和躯干动作就更复杂了，而要控制这些身体部件，就更难了。
要让车轮子转你给电就行，但要让几十个自由度的东西听你的话，这种纯线控制就不得行，甚至传统拉格朗日方程和牛顿-欧拉方程都难办，得靠更复杂的动力学建模和算法。
就算你终于能操控机器人每个关节按你的想法转了，平衡也是个大问题。汽车这玩意只要有四个轮他就稳当，但机器人他就俩脚，重心还高，能站住就不错了。
而要让他跑步，就得单脚支撑与腾空交替出现，还得在整个过程里都保持平衡不摔跟头，这既要用到质心（CoM）轨迹预测，又要考虑零力矩点（ZMP）动态调整来实现稳定性，还得研究明白怎么才能在非结构化地形（如斜坡、碎石、泥地、草地），地面摩擦系数、障碍物碰撞等外部扰动情况下都能瞬时反馈，在毫秒级完成关节参数解算（如位置、速度、加速度），实时修正模型预测结果。
一句话，这玩意跟做玩具车，玩具模型机器人压根不是一个难度等级。就像你会手搓窜天猴，不等于你能把活人送上月球，再活着送回来。
所以说，只看到事情的表面就直接否定，这并不理智。高自由度的人形机器人控制，一直是工业和算法领域的巅峰级挑战，能做到跑步21公里已经不错了。
毕竟你想想，在由中枢神经调集数千万肌肉纤维，实现精准操控的碳基生物界，能实现双足奔跑的动物也就那么几个。
那有差友就要问了，合着你是纯吹子啊，明明跑的这么抽象也能吹。
还真不是。虽然这里面确实有的机器人跑的很抽象，有的根本就是在走路，有的脑袋都跑掉了，但也有很多人从这场比赛中看到了期待，看到了勃勃生机万物竞发。
因为比起这些失败的案例，天工Ultra、小顽童N2、行者二号这些能完成比赛、甚至跑出不错成绩的选手，也同样展示了中国在机器人核心技术——比如电机功率密度、运动控制算法、动平衡上实打实的进步。
要跑完这21公里，对机器人来说意味着要完成约25万次精密关节运动，这对机器人的续航，部件，算法都是很大考验。
据新京报报道，北京人形机器人创新中心总经理熊友军就说：“这不只是简单的体育竞技，更是对技术突破、产业发展的极限测试。”
该公司首席技术官唐剑也认为，这比赛的主要目的是测试机器人稳定性和可靠性，相当于以后机器人7× 24小时连轴转的体验服。
同样拿到奖牌的行者二号团队表示，参赛并不是为了拿名次，最重要的是为了验证他们的技术。比如能否不换电池从头跑到尾。因为续航能力是困扰机器人领域数十年的问题，能解决这个问题，意义比跑马拉松拿个名次大的多。
实际上，每一次技术革命的初期，都伴随着各种不完美、甚至是可笑的尝试。
举个例子，1894年，法国办了世界上第一场竞技赛车比赛，参赛的21辆汽车里蒸汽机和内燃机都有，比赛现场也是相当抽象。
几十公里路上各种车祸，有的车一出发就断轴，有的车跑一半轮子掉了，有的蒸汽机爆炸了把驾驶员送进医院，现场撞了不少行人还撞死三条狗，最后完成比赛的第一名居然是个蒸汽拖拉机。
再比如，20世纪初美国有很多飞行器比赛，单翼机，双翼机，三翼机，甚至五翼机还有各种有创意的飞行器设计都来参加，而这里面发生的抽象事也不少。
1910年代，桑托斯杜蒙设计的“蜻蜓”飞机（Demoiselle）因重心后置，着陆时极易前翻，被法国记者戏称为“翻船”。1920年代，特技团体“13黑猫”为吸引观众，明码标价制造事故。
1925年普利策比赛期间，一名16岁流浪汉试图扒飞机前往拉斯维加斯，这人在90英里/小时风里中被吹光了衣服，仅剩“袖子和领子”；
1927年达勒赛中，15支队伍因导航失误、燃料不足或机械故障相继坠海，仅2架抵达终点；
1931年汤普森杯冠军Lowell Bayles在创纪录飞行中因油箱盖脱落或机体震颤失控坠毁；1930-1932年，Granville Gee Bee系列飞机虽以速度闻名，但多名获奖飞行员接连丧生。
如果只看这些赛事结果就断言，那很容易得出汽车不如马车，内燃机不如蒸汽机，飞机是非常危险的杂耍这种结论，但这在现在看来无疑是非常荒谬的。
该说不说，从春晚机器人的全民爆火，大赢特赢，几个月来投资人的追捧，到近期部分投资人的质疑，再到这次机器人马拉松比赛以后许多网友的唱衰，这前前后后的心态变化都有点不太理性。
但要我觉得，咱还是不妨多一点乐子人的心态看热闹，少一点速胜论或投降论的极端情绪。
批评是必要的，它可以鞭策行业别光画饼，要拿出真东西。但过度悲观，因为一场比赛就上升到扒底裤、一地鸡毛的程度，那就有点反应过激了。
总之，笑归笑，喷归喷，咱也要看到那些埋头苦干的工程师们正在努力把“抽象”变为现实。比起无脑赢麻或者唱衰，不如给技术点时间，也许下一次比赛，它们就能跑得更稳更快。
罗马不是一天建成的，机器人能不能从抽象马拉松到走进千家万户，也不是一场比赛就能定型的。
撰文：纳西
编辑：江江 & 面线
美编：萱萱
图片、资料来源：
Handling uncertainty and variability in robot control
Advancements in Humanoid Robots: A Compre-hensive Review and Future Prospects
Superbly Small: Alberto Santos-Dumont and his Demoiselle Airplanes
新华网：“天工”机器人夺冠 2时40分42秒自主跑完北京亦庄半马创世界纪录
新京报：机器人“跑团”是如何“炼成”的
高工咨询：2024中国人形机器人产业发展蓝皮书
Wikipedia、微博、虎嗅、雷科技等，部分图源网络
