特斯拉FSD终于进入中国市场，虽然功能受限，但仍备受关注。小鹏汽车前自动驾驶产品高级总监刘毅林体验后给予高度评价，认为其在静态和动态感知能力、博弈能力及响应速度等方面表现出色。尽管因本地化问题存在一些不足，如对限时公交车道、待行区等交通规则的不适应，但FSD展现出的基础实力依然令人印象深刻，尤其是在纯视觉感知和动态感知方面的优势明显。其与人类驾驶员几乎同步的反应速度和流畅的横纵配合，也展现了强大的技术实力。

🎯静态感知能力：特斯拉FSD的纯视觉感知准确性、感知范围堪称顶尖，道路拓扑推理几乎没有出错，对雪糕桶、交通柱等障碍物的感知准确且稳定。这一能力在国内处于领先地位。

🚀动态感知能力：FSD在动态感知方面表现卓越，在体验过程中未出现速度检测和偏航角错误，避免了误刹车情况。这表明其纯视觉的准确度非常高，或对激光雷达的依赖程度较低。

🚦博弈能力&响应速度&横纵配合：FSD在复杂的人车混流环境中表现出色，几乎没有失分，能够与人类驾驶员的反应几乎同步，横纵配合流畅，动作间的连续性无缝衔接。得益于强大的动态感知能力，其在复杂博弈中表现稳健。

“狼来了”，特斯拉FSD跳票许久后终于正式进入中国，虽然目前由于受限无法提供满血版本，但终归是进来了。近日，小鹏汽车前自动驾驶产品高级总监刘毅林也体验了当前版本的FSD，并给予非常高的评价。

他上来先介绍了下国内当前版本FSD的处境，由于内容较多，且用了调侃的用词，这里就不再复述，简而言之就是“依靠国外驾驶经验，带着镣铐跳舞”。

有了这样的背景，再来看他体验到的特斯拉FSD：

结论：从体验角度，与工程细节盘出玉石质感的中国品牌，差距不小。

而且所有的核心问题都在对本地化基础建设和交规的不适配，比如限时公交车道、待行区、复杂的红绿灯……包括人行横道会极端的礼让行人。

但他同时表示，从最终的表现里面，也能看到（FSD）基础实力的恐怖：

1. 静态感知能力：

纯视觉感知的准确性、感知范围，都是最顶尖的，整体道路拓扑的推理几乎没有出错，各种雪糕桶、交通柱、通用障碍的感知准确且稳定，这个部分的能力，国内只有一家比较接近，其他家的差距还比较大。

但他同时认为当前FSD依然保留用了不少地图辅助，理由是，FSD从地库B2上来的时候，已经开始推理地面的交通结构。

2. 动态感知能力：

登峰造极，整个2个小时期间，没有发生任何的速度检测和Yaw角（即偏航角）的错误，做动态感知的朋友，知道这句话的含金量是什么。

全过程就不存在任何的误刹车，这点上要么纯视觉的准确度不足、要么重度依赖激光雷达，不在一个层级。

3. 博弈能力&响应速度&横纵配合：

远超预期，这个也是之前认为除了本地化差异的另外一个难点。

但昨晚在复杂人车混流的中心城区，几乎没有丢分，已经可以做到与人类反应几乎同步，横纵配合丝滑，动作与动作的连续性非常无缝。复杂博弈方面，得益于动态感知能力，稳如老狗。