在本期的「新锐论前沿」活动中，我们很荣幸邀请到了伦敦大学国王学院的江佳齐博士，在 11 月 21 日本周四晚，为我们带来新型灵巧视触觉传感器的机构设计和复杂透明场景下物体感知的相关工作报告。
在本次讲座中，江佳齐博士将介绍可旋转视触觉传感器的设计与开发，并进一步探讨可移动视触觉传感器的应用潜力。讲座还将深入讨论透明物体在日常生活中的重要性以及其对机器人感知与抓取的挑战。通过结合视觉与触觉的感知方式，江博士将展示如何有效应对透明物体的感知与抓取难题，克服传统视觉系统的局限性，实现更精确的操控和交互。

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一、嘉宾介绍

江佳齐博士，于 2016 年和 2019 年在北京理工大学宇航学院分别获得学士与硕士学位，博士期间在罗山教授的指导下对视触觉领域进行了深入的研究，并于 2024 年获得英国伦敦大学国王学院的博士学位。

其研究领域主要集中在四旋翼无人机控制，可旋转触觉传感器的设计与开发，以及透明物体的感知与抓取技术。在博士期间，江博士参与了英国国家科研与创新署项目，近五年发表期刊和会议论文 14 篇，相关成果得到国内外同行的认可。他曾获 2022 年 IEEE CASE 国际会议最佳学生论文提名奖 (5/385) 及 2024 年 UK  Manipulation Workshop 最佳海报奖 (1/63)。

二、报告简介

在触觉感知领域，如何在大尺度场景中实现高效、精准的触觉感知一直是一个重要的挑战。
我们于 2020 年开发的 TouchRoller，通过旋转感知技术突破了传统按压式触觉传感器的限制，在触觉感知速度和灵活性方面有了显著提升。为进一步优化触觉感知技术，我们将目光投向了 2 个重要方向：
(1) 使传感器能够实现自主旋转，而非依赖机械臂的外力拖动，从而提高系统的灵活性和独立性; 
(2) 减小传感器体积，提升其在抓取操作任务中的适应性。基于上述目标，我们结合团队在触觉传感器领域的先前工作（如 GelTip），设计并开发了具有全向感知能力的可旋转触觉手指 RoTip.

图 1 新型视触觉传感器 TouchRoller （左）和 RoTip （右）

江佳齐博士在其博士期间还对透明物体的感知和操作问题进行了相关研究，并发表了相关综述与研究论文。透明物体因其独特的视觉特性（如折射、反射和透光）使得商业深度相机难以精准捕捉其形态，导致视觉感知不准确。受到人类手眼协作行为的启发（例如，用眼睛定位物体的大致方向后，利用手触进一步接触定位），研究尝试结合视觉与触觉技术，以有效解决透明物体定位不准的问题并提高抓取成功率。

图 2 透明物体的视触觉感知与操作

江佳齐博士个人主页：

https://sites.google.com/view/jiaqi-jiang/

具身触觉社区将不定期举办触觉与机器人等相关领域的学术技术讲座与交流活动，敬请您的关注。